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PCL入门教程原始点云文件\第九章\1 random_sample_consensus
PCL入门教程原始点云文件\第九章\2 matrix_ransac
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PCL入门教程原始点云文件\第九章\2 matrix_ransac\source
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PCL入门教程原始点云文件\第二章\1
PCL入门教程原始点云文件\第二章\2
PCL入门教程原始点云文件\第二章\3
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PCL入门教程原始点云文件\第二章\5
PCL入门教程原始点云文件\第二章\64 2010 3part and vs
PCL入门教程原始点云文件\第二章\1\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第二章\1\testfilter.cpp
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PCL入门教程原始点云文件\第二章\3\bilateral.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第二章\3\bilateral.h
PCL入门教程原始点云文件\第二章\3\bilateral.hpp
PCL入门教程原始点云文件\第二章\4\bilateral.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第二章\4\bilateral.h
PCL入门教程原始点云文件\第二章\4\bilateral.hpp
PCL入门教程原始点云文件\第二章\5\bilateral.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第二章\5\bilateral.h
PCL入门教程原始点云文件\第二章\5\bilateral.hpp
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PCL入门教程原始点云文件\第二章\64 2010 3part and vs\QVTKWidgetPlugin.lib
PCL入门教程原始点云文件\第二章\64 2010 3part and vs\readme.txt
PCL入门教程原始点云文件\第五章\1 cloud_viewer
PCL入门教程原始点云文件\第五章\2 range_image_visualization
PCL入门教程原始点云文件\第五章\3 pcl_visualizer_demo
PCL入门教程原始点云文件\第五章\4plotter
PCL入门教程原始点云文件\第五章\5qt_pcl
PCL入门教程原始点云文件\第五章\6mfc
PCL入门教程原始点云文件\第五章\7pcdshowin_web
PCL入门教程原始点云文件\第五章\1 cloud_viewer\source
PCL入门教程原始点云文件\第五章\1 cloud_viewer\source\cloud_viewer.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第五章\1 cloud_viewer\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第五章\1 cloud_viewer\source\maize.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第五章\2 range_image_visualization\source
PCL入门教程原始点云文件\第五章\2 range_image_visualization\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第五章\2 range_image_visualization\source\range_image_visualization.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第五章\2 range_image_visualization\source\room_scan1.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第五章\3 pcl_visualizer_demo\source
PCL入门教程原始点云文件\第五章\3 pcl_visualizer_demo\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第五章\3 pcl_visualizer_demo\source\pcl_visualizer_demo.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第五章\4plotter\source
PCL入门教程原始点云文件\第五章\4plotter\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第五章\4plotter\source\mesh.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第五章\4plotter\source\pcl_plotter_demo.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第五章\5qt_pcl\Source
PCL入门教程原始点云文件\第五章\5qt_pcl\Source\another_example
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PCL入门教程原始点云文件\第五章\5qt_pcl\Source\another_example\src\main.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第五章\5qt_pcl\Source\another_example\src\pclviewer.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第五章\5qt_pcl\Source\another_example\src\pclviewer.h
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PCL入门教程原始点云文件\第五章\5qt_pcl\Source\src\pclviewer.ui
PCL入门教程原始点云文件\第五章\5qt_pcl\Source\src\pcl_visualizer.pro
PCL入门教程原始点云文件\第五章\6mfc\mfc_visualization_1_6_src.rar
PCL入门教程原始点云文件\第五章\6mfc\PCLDialog_PCLMFC.zip
PCL入门教程原始点云文件\第五章\6mfc\readme.txt
PCL入门教程原始点云文件\第五章\7pcdshowin_web\.gitignore
PCL入门教程原始点云文件\第五章\7pcdshowin_web\index.html
PCL入门教程原始点云文件\第五章\7pcdshowin_web\js
PCL入门教程原始点云文件\第五章\7pcdshowin_web\pcd
PCL入门教程原始点云文件\第五章\7pcdshowin_web\js\PCDLoader.js
PCL入门教程原始点云文件\第五章\7pcdshowin_web\js\three.min.js
PCL入门教程原始点云文件\第五章\7pcdshowin_web\js\TrackballControls.js
PCL入门教程原始点云文件\第五章\7pcdshowin_web\pcd\pig.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第八章\1 narf_keypoint_extraction
PCL入门教程原始点云文件\第八章\2 siftsource
PCL入门教程原始点云文件\第八章\3
PCL入门教程原始点云文件\第八章\4 Correspondence Grouping
PCL入门教程原始点云文件\第八章\1 narf_keypoint_extraction\source
PCL入门教程原始点云文件\第八章\1 narf_keypoint_extraction\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第八章\1 narf_keypoint_extraction\source\frame_00000.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第八章\1 narf_keypoint_extraction\source\narf_keypoint_extraction.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第八章\2 siftsource\source
PCL入门教程原始点云文件\第八章\2 siftsource\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第八章\2 siftsource\source\pig.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第八章\2 siftsource\source\Siftdetect.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第八章\3\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第八章\3\Harrisdetect.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第八章\3\roorm.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第八章\4 Correspondence Grouping\source
PCL入门教程原始点云文件\第八章\4 Correspondence Grouping\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第八章\4 Correspondence Grouping\source\correspondence_grouping.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第八章\4 Correspondence Grouping\source\milk.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第八章\4 Correspondence Grouping\source\milk_cartoon_all_small_clorox.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第八章\4 Correspondence Grouping\source\milk_pose_changed.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第六章\1 passthrough
PCL入门教程原始点云文件\第六章\2 voxel_grid
PCL入门教程原始点云文件\第六章\3 statistical_removal
PCL入门教程原始点云文件\第六章\4 project_inliers
PCL入门教程原始点云文件\第六章\5 extract_indices
PCL入门教程原始点云文件\第六章\6 remove_outliers
PCL入门教程原始点云文件\第六章\7 CropHull
PCL入门教程原始点云文件\第六章\1 passthrough\source
PCL入门教程原始点云文件\第六章\1 passthrough\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第六章\1 passthrough\source\passthrough.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第六章\2 voxel_grid\source
PCL入门教程原始点云文件\第六章\2 voxel_grid\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第六章\2 voxel_grid\source\table_scene_lms400.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第六章\2 voxel_grid\source\voxel_grid.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第六章\3 statistical_removal\source
PCL入门教程原始点云文件\第六章\3 statistical_removal\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第六章\3 statistical_removal\source\statistical_removal.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第六章\3 statistical_removal\source\table_scene_lms400.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第六章\4 project_inliers\source
PCL入门教程原始点云文件\第六章\4 project_inliers\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第六章\4 project_inliers\source\project_inliers.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第六章\5 extract_indices\source
PCL入门教程原始点云文件\第六章\5 extract_indices\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第六章\5 extract_indices\source\extract_indices.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第六章\5 extract_indices\source\table_scene_lms400.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第六章\6 remove_outliers\source
PCL入门教程原始点云文件\第六章\6 remove_outliers\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第六章\6 remove_outliers\source\remove_outliers.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第六章\7 CropHull\source
PCL入门教程原始点云文件\第六章\7 CropHull\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第六章\7 CropHull\source\crophull.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第六章\7 CropHull\source\pig.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\1 iterative_closest_point
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\2 pairwise_incremental_registration
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\3 normal_distributions_transform
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\4Interactive_Iterative_Closest_Point
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\5Robust_pose_estimation_of_rigid_objects
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\6 template_alignment
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\7 cluster recognition
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\8regdllsource
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\9inter_reg
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\1 iterative_closest_point\source
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\1 iterative_closest_point\source\CMakeList.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\1 iterative_closest_point\source\iterative_closest_point.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\2 pairwise_incremental_registration\source
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\2 pairwise_incremental_registration\source\capture0001.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\2 pairwise_incremental_registration\source\capture0002.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\2 pairwise_incremental_registration\source\capture0003.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\2 pairwise_incremental_registration\source\capture0004.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\2 pairwise_incremental_registration\source\capture0005.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\2 pairwise_incremental_registration\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\2 pairwise_incremental_registration\source\pairwise_incremental_registration.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\3 normal_distributions_transform\capture0001.pcd
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PCL入门教程原始点云文件\第十一章\3 normal_distributions_transform\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\3 normal_distributions_transform\source\normal_distributions_transform.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\4Interactive_Iterative_Closest_Point\source
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PCL入门教程原始点云文件\第十一章\5Robust_pose_estimation_of_rigid_objects\source
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PCL入门教程原始点云文件\第十一章\5Robust_pose_estimation_of_rigid_objects\source\CMakeLists.txt
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PCL入门教程原始点云文件\第十一章\6 template_alignment\source
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\6 template_alignment\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\6 template_alignment\source\data
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\6 template_alignment\source\template_alignment.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\6 template_alignment\source\data\object_templates.txt
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PCL入门教程原始点云文件\第十一章\6 template_alignment\source\data\object_template_2.pcd
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PCL入门教程原始点云文件\第十一章\6 template_alignment\source\data\object_template_4.pcd
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PCL入门教程原始点云文件\第十一章\6 template_alignment\source\data\person.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\7 cluster recognition\source
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\7 cluster recognition\source\build_tree.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\7 cluster recognition\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\7 cluster recognition\source\nearest_neighbors.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\7 cluster recognition\source\vfh_recognition_tutorial_data.tbz
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\8regdllsource\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\8regdllsource\data
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\8regdllsource\header
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\8regdllsource\main.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\8regdllsource\MainWindow.ui
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\8regdllsource\Registration.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\8regdllsource\Registration.h
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\8regdllsource\src
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\8regdllsource\data\monkey.ply
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\8regdllsource\data\untitled.ply
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\8regdllsource\header\FineRG.h
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\8regdllsource\header\IinitalRG.h
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\8regdllsource\header\stdafx.h
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\8regdllsource\src\FineRG.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\8regdllsource\src\IinitalRG.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\9inter_reg\LiveCloud.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十一章\9inter_reg\LiveCloud.h
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\1 resampling
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\2 concave_hull_2d
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\3 greedy_projection
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\4 Fitting_trimmed_B-splines_unordered_point_clouds
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\5 2Dfitting
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\1 resampling\source
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\1 resampling\source\bun0.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\1 resampling\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\1 resampling\source\resampling.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\2 concave_hull_2d\source
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\2 concave_hull_2d\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\2 concave_hull_2d\source\concave_hull_2d.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\3 greedy_projection\source
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\3 greedy_projection\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\3 greedy_projection\source\greedy_projection.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\3 greedy_projection\source\table_scene_lms400_downsampled.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\4 Fitting_trimmed_B-splines_unordered_point_clouds\source
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\4 Fitting_trimmed_B-splines_unordered_point_clouds\source\13.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\4 Fitting_trimmed_B-splines_unordered_point_clouds\source\bspline_fitting.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\4 Fitting_trimmed_B-splines_unordered_point_clouds\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\4 Fitting_trimmed_B-splines_unordered_point_clouds\source\run.bat
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\5 2Dfitting\source
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\5 2Dfitting\source\2dcurvefitting.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\5 2Dfitting\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十三章\5 2Dfitting\source\test.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\1 planar_segmentation
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\10Conditional EuclideanClustering
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\11 motion_seg_source
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\2 cylinder_segmentation
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\3 cluster_extraction_no
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\4 region_growing_segmentation
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\5color_based_region_growing_segmentation
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\6Min-cut segmentation
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\7DoD
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\8SupervoxelClustering
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\9Identifying ground returns using Progressive Morphological Filter segmentation
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\1 planar_segmentation\source
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\1 planar_segmentation\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\1 planar_segmentation\source\planar_segmentation.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\10Conditional EuclideanClustering\source
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\10Conditional EuclideanClustering\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\10Conditional EuclideanClustering\source\conditional_euclidean_clustering.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\10Conditional EuclideanClustering\source\datalink.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\11 motion_seg_source\source
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\11 motion_seg_source\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\11 motion_seg_source\source\hybird_rigid_ICP.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\11 motion_seg_source\source\test
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\11 motion_seg_source\source\test\frame_20130630T165905.871232.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\11 motion_seg_source\source\test\frame_20130630T165906.401633.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\11 motion_seg_source\source\test\frame_20130630T165906.760433.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\11 motion_seg_source\source\test\frame_20130630T165907.134834.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\11 motion_seg_source\source\test\frame_20130630T165907.852435.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\11 motion_seg_source\source\test\frame_20130630T165908.242436.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\11 motion_seg_source\source\test\frame_20130630T165908.710437.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\11 motion_seg_source\source\test\frame_20130630T165909.116038.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\11 motion_seg_source\source\test\frame_20130630T165909.615238.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\11 motion_seg_source\source\test\frame_20130630T165911.346841.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\2 cylinder_segmentation\source
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\2 cylinder_segmentation\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\2 cylinder_segmentation\source\cylinder_segmentation.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\2 cylinder_segmentation\source\table_scene_mug_stereo_textured.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\3 cluster_extraction_no\source
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\3 cluster_extraction_no\source\cluster_extraction.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\3 cluster_extraction_no\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\3 cluster_extraction_no\source\table_scene_lms400.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\4 region_growing_segmentation\source
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\4 region_growing_segmentation\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\4 region_growing_segmentation\source\cow.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\4 region_growing_segmentation\source\original.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\4 region_growing_segmentation\source\pig1.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\4 region_growing_segmentation\source\pig2.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\4 region_growing_segmentation\source\region_growing_segmentation.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\5color_based_region_growing_segmentation\source
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\5color_based_region_growing_segmentation\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\5color_based_region_growing_segmentation\source\readme.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\5color_based_region_growing_segmentation\source\region_growing_rgb_segmentation.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\5color_based_region_growing_segmentation\source\region_growing_rgb_tutorial.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\5color_based_region_growing_segmentation\source\region_growing_rgb_tutorial_raw.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\5color_based_region_growing_segmentation\source\two_human.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\5color_based_region_growing_segmentation\source\two_human1.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\6Min-cut segmentation\source
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\6Min-cut segmentation\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\6Min-cut segmentation\source\min_cut_segmentation.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\6Min-cut segmentation\source\min_cut_segmentation_tutorial.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\6Min-cut segmentation\source\readme.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\7DoD\source
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\7DoD\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\7DoD\source\don.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\7DoD\source\don_segmentation.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\7DoD\source\region_growing_tutorial.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\7DoD\source\run.bat
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\8SupervoxelClustering\Source
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\8SupervoxelClustering\Source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\8SupervoxelClustering\Source\human in office.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\8SupervoxelClustering\Source\milk_cartoon_all_small_clorox.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\8SupervoxelClustering\Source\pig.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\8SupervoxelClustering\Source\pig_farm.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\8SupervoxelClustering\Source\supervoxel_clustering.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\9Identifying ground returns using Progressive Morphological Filter segmentation\Source
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\9Identifying ground returns using Progressive Morphological Filter segmentation\Source\bare_earth.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\9Identifying ground returns using Progressive Morphological Filter segmentation\Source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十二章\9Identifying ground returns using Progressive Morphological Filter segmentation\Source\samp11-utm.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十章\1 normal_estimation
PCL入门教程原始点云文件\第十章\2 normal_estimation_using_integral_images
PCL入门教程原始点云文件\第十章\3 narf_feature_extraction
PCL入门教程原始点云文件\第十章\4 fpfh_radius
PCL入门教程原始点云文件\第十章\5rops
PCL入门教程原始点云文件\第十章\6MomentOfInertiaEstimation
PCL入门教程原始点云文件\第十章\7boundary_source
PCL入门教程原始点云文件\第十章\8 Hypothesis_Verification_for_3D_Object_Recognition
PCL入门教程原始点云文件\第十章\9 Implicit Shape Model
PCL入门教程原始点云文件\第十章\1 normal_estimation\source
PCL入门教程原始点云文件\第十章\1 normal_estimation\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十章\1 normal_estimation\source\normal_estimation.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十章\1 normal_estimation\source\table_scene_lms400.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十章\2 normal_estimation_using_integral_images\source
PCL入门教程原始点云文件\第十章\2 normal_estimation_using_integral_images\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十章\2 normal_estimation_using_integral_images\source\normal_estimation_using_integral_images.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十章\2 normal_estimation_using_integral_images\source\table_scene_mug_stereo_textured.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十章\3 narf_feature_extraction\source
PCL入门教程原始点云文件\第十章\3 narf_feature_extraction\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十章\3 narf_feature_extraction\source\narf_feature_extraction.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十章\3 narf_feature_extraction\source\room_scan1.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十章\4 fpfh_radius\source
PCL入门教程原始点云文件\第十章\4 fpfh_radius\source\cloud_001.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十章\4 fpfh_radius\source\cloud_001.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十章\4 fpfh_radius\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十章\4 fpfh_radius\source\fpfh_radius.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十章\4 fpfh_radius\source\radius-values.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十章\5rops\source
PCL入门教程原始点云文件\第十章\5rops\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十章\5rops\source\indices.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十章\5rops\source\points.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十章\5rops\source\rops_feature.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十章\5rops\source\run.bat
PCL入门教程原始点云文件\第十章\5rops\source\triangles.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十章\6MomentOfInertiaEstimation\source
PCL入门教程原始点云文件\第十章\6MomentOfInertiaEstimation\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十章\6MomentOfInertiaEstimation\source\lamppost.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十章\6MomentOfInertiaEstimation\source\moment_of_inertia.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十章\6MomentOfInertiaEstimation\source\run.bat
PCL入门教程原始点云文件\第十章\7boundary_source\boundary.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十章\7boundary_source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十章\7boundary_source\data
PCL入门教程原始点云文件\第十章\7boundary_source\data\1.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十章\7boundary_source\data\149218989821.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十章\8 Hypothesis_Verification_for_3D_Object_Recognition\source
PCL入门教程原始点云文件\第十章\8 Hypothesis_Verification_for_3D_Object_Recognition\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十章\8 Hypothesis_Verification_for_3D_Object_Recognition\source\global_hypothesis_verification.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十章\8 Hypothesis_Verification_for_3D_Object_Recognition\source\milk.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十章\8 Hypothesis_Verification_for_3D_Object_Recognition\source\milk_cartoon_all_small_clorox.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十章\8 Hypothesis_Verification_for_3D_Object_Recognition\source\run.bat
PCL入门教程原始点云文件\第十章\9 Implicit Shape Model\source
PCL入门教程原始点云文件\第十章\9 Implicit Shape Model\source\classification_run.bat
PCL入门教程原始点云文件\第十章\9 Implicit Shape Model\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第十章\9 Implicit Shape Model\source\implicit_shape_model_classification.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十章\9 Implicit Shape Model\source\implicit_shape_model_training.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第十章\9 Implicit Shape Model\source\ism_test_all.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十章\9 Implicit Shape Model\source\ism_test_wolf.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十章\9 Implicit Shape Model\source\ism_train_cat.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十章\9 Implicit Shape Model\source\ism_train_horse.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十章\9 Implicit Shape Model\source\ism_train_lioness.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十章\9 Implicit Shape Model\source\ism_train_michael.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十章\9 Implicit Shape Model\source\ism_train_wolf.pcd
PCL入门教程原始点云文件\第十章\9 Implicit Shape Model\source\train_run.bat
PCL入门教程原始点云文件\第四章\1 kdtree_search
PCL入门教程原始点云文件\第四章\2 point_cloud_compression
PCL入门教程原始点云文件\第四章\3 octree_search
PCL入门教程原始点云文件\第四章\4 octree_change_detection
PCL入门教程原始点云文件\第四章\1 kdtree_search\source
PCL入门教程原始点云文件\第四章\1 kdtree_search\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第四章\1 kdtree_search\source\kdtree_search.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第四章\2 point_cloud_compression\source
PCL入门教程原始点云文件\第四章\2 point_cloud_compression\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第四章\2 point_cloud_compression\source\point_cloud_compression.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第四章\3 octree_search\source
PCL入门教程原始点云文件\第四章\3 octree_search\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第四章\3 octree_search\source\octree_search.cpp
PCL入门教程原始点云文件\第四章\4 octree_change_detection\source
PCL入门教程原始点云文件\第四章\4 octree_change_detection\source\CMakeLists.txt
PCL入门教程原始点云文件\第四章\4 octree_change_detection\source\octree_change_detection.cpp
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
typedef pcl::PointXYZ PointT;
int
main (int argc, char** argv)
{
// All the objects needed
pcl::PCDReader reader;
pcl::PassThrough<PointT> pass;
pcl::NormalEstimation<PointT, pcl::Normal> ne;
pcl::SACSegmentationFromNormals<PointT, pcl::Normal> seg;
pcl::PCDWriter writer;
pcl::ExtractIndices<PointT> extract;
pcl::ExtractIndices<pcl::Normal> extract_normals;
pcl::search::KdTree<PointT>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<PointT> ());
// Datasets
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<PointT>);
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<PointT>);
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud_filtered2 (new pcl::PointCloud<PointT>);
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals2 (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients_plane (new pcl::ModelCoefficients), coefficients_cylinder (new pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr inliers_plane (new pcl::PointIndices), inliers_cylinder (new pcl::PointIndices);
// Read in the cloud data
reader.read ("table_scene_mug_stereo_textured.pcd", *cloud);
std::cerr << "PointCloud has: " << cloud->points.size () << " data points." << std::endl;
// Build a passthrough filter to remove spurious NaNs
pass.setInputCloud (cloud);
pass.setFilterFieldName ("z");
pass.setFilterLimits (0, 1.5);
pass.filter (*cloud_filtered);
std::cerr << "PointCloud after filtering has: " << cloud_filtered->points.size () << " data points." << std::endl;
// Estimate point normals
ne.setSearchMethod (tree);
ne.setInputCloud (cloud_filtered);
ne.setKSearch (50);
ne.compute (*cloud_normals);
// Create the segmentation object for the planar model and set all the parameters
seg.setOptimizeCoefficients (true);
seg.setModelType (pcl::SACMODEL_NORMAL_PLANE);
seg.setNormalDistanceWeight (0.1);
seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);
seg.setMaxIterations (100);
seg.setDistanceThreshold (0.03);
seg.setInputCloud (cloud_filtered);
seg.setInputNormals (cloud_normals);
// Obtain the plane inliers and coefficients
seg.segment (*inliers_plane, *coefficients_plane);
std::cerr << "Plane coefficients: " << *coefficients_plane << std::endl;
// Extract the planar inliers from the input cloud
extract.setInputCloud (cloud_filtered);
extract.setIndices (inliers_plane);
extract.setNegative (false);
// Write the planar inliers to disk
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud_plane (new pcl::PointCloud<PointT> ());
extract.filter (*cloud_plane);
std::cerr << "PointCloud representing the planar component: " << cloud_plane->points.size () << " data points." << std::endl;
writer.write ("table_scene_mug_stereo_textured_plane.pcd", *cloud_plane, false);
// Remove the planar inliers, extract the rest
extract.setNegative (true);
extract.filter (*cloud_filtered2);
extract_normals.setNegative (true);
extract_normals.setInputCloud (cloud_normals);
extract_normals.setIndices (inliers_plane);
extract_normals.filter (*cloud_normals2);
// Create the segmentation object for cylinder segmentation and set all the parameters
seg.setOptimizeCoefficients (true);
seg.setModelType (pcl::SACMODEL_CYLINDER);
seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);
seg.setNormalDistanceWeight (0.1);
seg.setMaxIterations (10000);
seg.setDistanceThreshold (0.05);
seg.setRadiusLimits (0, 0.1);
seg.setInputCloud (cloud_filtered2);
seg.setInputNormals (cloud_normals2);
// Obtain the cylinder inliers and coefficients
seg.segment (*inliers_cylinder, *coefficients_cylinder);
std::cerr << "Cylinder coefficients: " << *coefficients_cylinder << std::endl;
// Write the cylinder inliers to disk
extract.setInputCloud (cloud_filtered2);
extract.setIndices (inliers_cylinder);
extract.setNegative (false);
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud_cylinder (new pcl::PointCloud<PointT> ());
extract.filter (*cloud_cylinder);
if (cloud_cylinder->points.empty ())
std::cerr << "Can't find the cylindrical component." << std::endl;
else
{
std::cerr << "PointCloud representing the cylindrical component: " << cloud_cylinder->points.size () << " data points." << std::endl;
writer.write ("table_scene_mug_stereo_textured_cylinder.pcd", *cloud_cylinder, false);
}
return (0);
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