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摘要:为实现胸鳍摆动推进模式鱼类的游动模式,参照采用这一游动模式的典型鱼类——牛鼻鲼,构建了新型的仿生机器鱼原理样机。首先基于摆动胸鳍的生物学特征和运动规律,设计了一种采用并联驱动机构的仿生胸鳍骨架系统,提出了具有主/被动复合柔性变形能力的仿生胸鳍原理模型,然后通过ADAMS运动学仿真验证了设计方案的可行性,进而设计和研发了仿生原理样机。自由游动实验表明,所研发的仿生机器鱼稳定前向游动速度可达0....