摘要无人机自主协同作战是未来无人机发展的必然趋势,无人机协同任务规划问题研究是无人机自主控制的关键内容。无人机任务规划是指通过一定的规划算法为无人机确定任务方案,以获得最优作战效能并保证无人机的生存概率。本文对无人机协同任务规划问题的研究背景和意义进行阐述,分析国内外研究现状,在此基础上对无人机协同任务规划方法进行研究。首先,对无人机协同任务规划问题进行分析,建立层次系统结构,将任务规划问题解耦,...